熟(shu)知步进电机的都知道，步进电机本身具有(you)保持力(li)矩，所以在(zai)通电的情况下可(ke)以利用电机的保持力矩锁死电机(ji)，相当于刹车。但如果步进电机的保持力矩还不够大，需要更大的锁死力矩，或者停电(dian)后步进电机失去保持力矩的情况下需要保持刹(sha)车，此时(shi)就可(ke)以考虑(lv)搭配制动器，也就是我们通常(chang)所说的刹车。

       电机的(de)刹车一般有弹簧式和(he)永磁式，其中永磁式(shi)刹车反应速(su)度更快（在50ms之内可以锁死），噪(zao)音低，发热少，可以是通(tong)电刹车或掉电刹车，但(dan)掉电刹车的比较常用。

       弹簧(huang)式制动器(qi)的结构

       弹簧式电(dian)机刹车结构主要由(you)定子和转子组成，定(ding)子里(li)面安放有绕制好的线圈，环氧灌封处理。转子是用特定耐摩擦的(de)材料制作而成。转(zhuan)子和定子(zi)之间的摩擦转矩通过圆周分布的弹簧加压，使衔铁和平(ping)板(ban)夹住转子(zi)，产生摩擦转矩。如下图所示：
       弹簧式制动器的原理(li)

       转(zhuan)子通过转子轮(lun)毂安装在电机轴上，定子或(huo)平板固定在电机端盖上。制动器的线圈通电(dian)时，线圈产生磁场，衔铁被磁(ci)力吸向磁轭(e)，衔铁与制动(dong)盘(pan)脱开，此时制动盘被电机轴带着正常转(zhuan)动；当线圈断电时，磁场消(xiao)失，衔铁被弹簧的作用力推向制动盘，产生摩擦扭矩而制动。如下图所(suo)示。
       永磁式制动器(qi)的结构

       永磁式刹车结构构成如下图所示，主要由定子和转(zhuan)子(zi)2部(bu)分组成(cheng)。定子主要由定子座支架，永磁(ci)铁，骨架，漆包线，环(huan)氧灌封胶(jiao)，摩(mo)擦功能面。转子主要(yao)由铝衬套和衔(xian)铁等摩擦(ca)材料(liao)组成。
       永磁式制动器(qi)的原理

       永磁刹车器转子通过(guo)转子(zi)轴套，安(an)装在电机轴上(shang)；转子铝板上安放有衔铁；衔铁和铝板通过铆接等工艺组(zu)装一体，他们(men)之间夹有弹簧。（此种弹簧(huang)只会轴向拉伸，不会旋转,如下图。）定子支架里面设计有(you)耐(nai)高温的稀土永磁体，绝缘骨架，和绕制在骨(gu)架(jia)上的(de)铜线包组(zu)成。
       定子漆包(bao)线(xian)通上直流电后，形成的磁场和永磁体的磁场极性相反，磁路抵消，转子衔铁释放开，可以(yi)自(zi)由(you)旋转；当定子线圈失电后，定子只剩下(xia)永磁(ci)体形(xing)成单磁路，吸合转子衔(xian)铁，和定子的(de)摩擦功能面摩擦产生(sheng)保持(chi)转矩。

       对比弹簧式与永磁式制动器：

       1.弹簧(huang)式制(zhi)动器有背隙，永磁式(shi)制(zhi)动器没有背隙，一致(zhi)性好，安装可靠；

       2.永磁式制动(dong)器的(de)发热功(gong)率小，适(shi)合长(zhang)期使用；

       3.永磁式制动(dong)器的最高工作转速可达10000rpm，弹簧式最高工作转速在5000rpm左(zuo)右；

       4.永磁式制动器的响应时间快；

       5.弹簧式制动器的性价比比较高。

       万(wan)至达电机研发生产的电机刹车，实现了断(duan)电(dian)自锁，适用于(yu)垂直运功或者摆动关节，被大量应用于需要(yao)防范危险发生(sheng)的应用(yong)环境中(zhong)。