编程机器人(ren)舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要(yao)角(jiao)度不(bu)断变化并(bing)可以保持的控制系(xi)统。编(bian)程机器人舵机通过(guo)一瞬间的堵转扭力(li)将舵盘(pan)进行转向(xiang)，持续的时间短。最早以前在高档遥(yao)控玩具，如飞机、潜艇(ting)模型，遥控机(ji)器人中已经得到了普(pu)遍应用。如今通过技术的革新(xin)，加工工艺的升级，舵机(ji)在各行各业中(zhong)已得到越来越广泛的应用。
       编程机器人舵机是糅合了多项技术的科技结晶体，它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成，是一套自动控(kong)制(zhi)装置，用一个闭环反馈控制回(hui)路不断校正输(shu)出的(de)偏差，使系统的输出(chu)保持恒定。对于舵机而言呢，位置检(jian)测器是它的输入传感(gan)器，舵机转动的位置一(yi)变，位置检测器的电阻(zu)值就会跟着变。通过控制电路读取该电阻值的大小，就能根据阻值适当调整电机的速度和方向，使电机向(xiang)指定角度旋转。

       编程(cheng)机器人舵机的形状和大小很多，常见(jian)的有标(biao)准(zhun)舵机，微(wei)型(xing)舵机，大扭力舵机。小舵机力相(xiang)对小，想要在小舵机中上大扭力(li)，需要改进(jin)机构件，如采用更强硬(ying)的外壳，常见的有CNC加工的铝外壳，具有硬度强，散(san)热好等优点；采用更精密的齿轮组合，常见的有铜齿，铁齿，铝齿，钛齿，钢齿等。除此之外：结构的设计和加工工艺是影响整个(ge)舵(duo)机运行(xing)的效果。一款舵机的好坏(huai)往往体现在上电运(yun)转的一瞬间便能知悉舵机的品质。

       除了大小和重量，编程(cheng)机器人舵机还有两个主要的性能指标：扭力和转速，这两个指标由齿轮组(zu)和电机所决定。扭力，通俗讲就是舵机有多大(da)的劲儿。例如在5V的(de)电压下，标准舵(duo)机的扭力是5.5kg/cm，指(zhi)的是1cm处所能(neng)负载的最大重量。转(zhuan)速指(zhi)从一个位置转到另(ling)一个位置要多长时间。在5V电压下，舵机标准转度是0.2秒(miao)移动60度(du)（即10/0.2=50RPM）。舵机的(de)堵转扭力(li)仅适用于航模中的转(zhuan)向系统。用于机械臂、机器人关节、以及其他(ta)需要持续负载(zai)转向的机构中就不适合，这会很大程度影响损坏舵机，出现卡齿(chi)、崩齿、发热、短路、变形等情(qing)况。和(he)我们人(ren)一(yi)样(yang)，最大能(neng)背起100斤的沙袋，但只能背(bei)一会儿，如果(guo)换成30kg就能背的(de)时间更久。这里我们(men)区分两个概念：一个(ge)是100斤沙袋（堵转扭矩），30kg沙袋（额定扭矩(ju)），只有让舵机的载荷在堵转扭矩的1/3-1/5处。舵机的效能就(jiu)会(hui)越高，使用的时间就会越(yue)长。理解了额定扭矩和堵(du)转扭矩，便能在选型中做出分析。扭矩是力与(yu)力矩相乘(cheng)。额定扭矩便是堵转扭矩的三分一左右（这个额定界定切确的来说是要看在什么样的(de)负(fu)载，什么(me)样的速度运行(xing)时，温度维持在50°左右，这样的(de)判定更为准确）。把控好富余的力，舵机在使用过程才会游刃有余。